lab 3

Hvornår: Lørdag d. 17/1
Hvem: Peter, Asger
Varighed: 7 timer

Mål

• Find position af tag på banen

Arbejdsgang

ARToolKit

Fra ARToolKit har vi transformationsmatricen af vores tag. Faktisk har
vi transformationen af vores kamera i forhold til vores tag. Det vi
gerne vil have er koordinater i forhold til vores bane. Derfor har vi
placeret et tag i hjørnet af banen, således at positionen af kameraret
er ligegyldigt.

Gennem utallige forsøg og konsultation af bøger om 3d grafik fandt vi
den korrekte formel.

Vi tager transformationen for vores nulpunkt og ganger med den inverse
transformation for den robot vi har set. Det giver os transformationen
af robotten i forhold til vores nulpunkt. Denne kan vi konvertere til
translation og rotation.

Autonomous behavior model

Vi udførte test af behavior modellen på lokal computer for at se om
den kunne undertrykke behavior.

Testen blev lavet ved at køre en top level behavior som altid ville
køre hvis ingen andre var aktiveret og en behavior som ville køre
efter 3.000.000 condition checks og undertrykke den første i 2 sekunder.

code
Koden kan findes i
http://www.daimi.au.dk/~mkm/LEGO/project/src/PrintSound.java
http://www.daimi.au.dk/~mkm/LEGO/project/src/PrintDrive.java
*Bemærk* koden er forældet mht. den nuværende behavior klasse, som
kræver en player i konstruktoren og en metode til at returnere et
navn.

Modellen blev testet på en computer, i stedet for på vores agent,
pga. debugging. Vi mente det var nemmere at debugge output i en
terminal end robottens opførsel.

Konklusion

ARToolKit

Efter en del forskellige forsøg lykkedes det at finde den korrekte
måde at konvertere informationerne, og få positionen på vores bane
frem.

Autonomous behavior model

Vi så at vores multitrådede behavior model virkede ved testning.